Àíàëèç è ñèíòåç ìàíèïóëÿòîðîâ ðàññìàòðèâàåìîãî êëàññà ñ èñïîëüçîâàíèåì èçâåñòíûõ ìåòîäîâ ìåõàíèêè ìàøèí èëè òåîðèè ìíîãîñâÿçíûõ ñèñòåì óïðàâëåíèÿ çàòðóäíÿåòñÿ èç-çà áîëüøîé èõ ðàçìåðíîñòè è ñïåöèôè÷åñêîãî ñâîéñòâà òèïà íåïðåäñêàçóåìîñòè. Ýòè îáñòîÿòåëüñòâà è âûäâèãàþò çàäà÷ó íàõîæäåíèÿ ïîçíàâàòåëüíûõ àëãîðèòìîâ, ïîçâîëÿþùèõ ïðè ñèíòåçå àíòðîïîìîðôíûõ ìàíèïóëÿöèîííûõ ñèñòåì ðîáîòîòåõíèêè ñíÿòü ïðîáëåìû ðàçìåðíîñòè è íåïðåäñêàçóåìîñòè.
 ðàáîòå [1] äàíà îáîáùåííàÿ áëîê-ñõåìà ðîáîòîòåõíè÷åñêèõ ìàíèïóëÿöèîííûõ ñèñòåì, âêëþ÷àþùàÿ êàê àâòîìàòè÷åñêîå, òàê è áèîòåõíè÷åñêîå, êîìáèíèðîâàííîå è ñóïåðâèçîðíîå, ñ öåëåóêàçàíèåì óïðàâëåíèå ìàíèïóëÿòîðîì. Ýòà áëîê-ñõåìà ïîçâîëÿåò ñ åäèíîé òî÷êè çðåíèÿ ðàññìàòðèâàòü âñå ìíîãîîáðàçèå ðàçëè÷íûõ ðåàëèçàöèé òàêèõ ñèñòåì.  ÷àñòíîñòè, ðîáîòîòåõíè÷åñêèå ìàíèïóëÿöèîííûå ñèñòåìû, ïðåäíàçíà÷åííûå äëÿ ðàáîòû â íåóïîðÿäî÷åííîé äèíàìè÷åñêîé ñðåäå, íà÷èíàÿ ñ ïåðâîãî óðîâíÿ èåðàðõèè óïðàâëåíèÿ, äîëæíû ðàáîòàòü òàêæå ïðè óïðàâëÿþùåé èíôîðìàöèè â êîäå äâèæåíèÿ ðóêè ÷åëîâåêà-îïåðàòîðà.
Òàêèì îáðàçîì, â íàèáîëåå îáùåì ñëó÷àå çàäà÷à ñèíòåçà ìàíèïóëÿöèîííûõ ñèñòåì ðîáîòîòåõíèêè ñâîäèòñÿ ê çàäà÷å ñèíòåçà ñèñòåì ðó÷íîãî óïðàâëåíèÿ, îòâå÷àþùèõ íåêîòîðîìó êîìïëåêñó âðåìåííûõ, êà÷åñòâåííûõ è ýêîíîìè÷åñêèõ êðèòåðèåâ ïðè çàäàííûõ îãðàíè÷åíèÿõ çàäà÷è. Ýòà çàäà÷à êîíñòðóèðîâàíèÿ îïòèìàëüíîé ñèñòåìû ðó÷íîãî óïðàâëåíèÿ ïî àíàëîãèè ñ [2] ñòàâèëàñü â ðÿäå ðàáîò àâòîðà êàê çàäà÷à ïðèáëèæåíèÿ ñâîéñòâ óïðàâëÿåìîãî îáúåêòà ê ñîîòâåòñòâóþùèì õàðàêòåðèñòèêàì ÷åëîâåêà-îïåðàòîðà.
|
|